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本发明公开了一种双工作模式的高负载自重比的机械臂，包括 : 基座、机械臂一、驱动装置一、机械臂二结构、驱动装置二、下极限支撑、驱动装置三、机械臂三、机械手。驱动装置三固定在机械臂三上，机械手固定在机械臂三上。机械臂分为两种工作模式，轻载模式下机械臂一与机械臂二处于非锁定状态，机械臂具有三个自由度，重载模式下机械臂一和机械臂二通过下极限支撑处于锁定状态，驱动装置二锁定，机械臂三处于悬垂状态，机械臂具有一个自由度。通过结构的锁定和驱动的转换，实现轻载和重载模式的切换，机械臂负重比例超过1：1。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202110545283.8
Filing Date： 2021-05-19
Publication Date： 2022-06-07
Pub. No.： CN113232040B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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