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本发明公开一种基于多种群协作果蝇优化的多无人机协同路径规划方法，利用果蝇优化算法，并对其进行改进，将果蝇分群，令果蝇种群之间互相竞争，提高了其在协同规划多机飞行路径情况下的收敛速度，降低了无人机的飞行成本。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201911343649.2
Filing Date： 2019-12-24
Publication Date： 2021-11-26
Pub. No.： CN110986958B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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