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本发明涉及移动机器人的环境感知领域，尤其涉及一种面向移动机器人多目标检测的分层特征融合方法，目的在于提高目标检测算法对不同尺度目标的检测能力，从而提高智能机器人的环境感知能力，包括以下步骤：将数据集中的图像输入到预训练好的改进后的VGG‑16中，初步获取特征图；将初步获取的特征图分别输入空洞卷积金字塔结构，该结构包含3种不同扩张率的空洞卷积分支，用于匹配机器人移动时视觉传感器获取的不同尺度大小的目标；将不同分支获取的特征图通过本发明提出的分层叠加的方式进行融合，使特征图中的所有通道均包含不同尺度的特征信息；将融合后的特征图进行逐步卷积，得到不同大小的特征图；最终，获得待检测物体的类别和包围框。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202011235706.8
Filing Date： 2020-11-06
Publication Date： 2024-05-28
Pub. No.： CN112329861B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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