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本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201710350411.7
Filing Date： 2017-05-18
Publication Date： 2020-01-24
Pub. No.： CN107174206B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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