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Abstract：
一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构涉及康复医疗器械领域。本发明包括基座、动平台、主动支链和约束支链；约束支链包括下转动连杆、对称连杆一、对称连杆二和上弧形连杆，下转动连杆通过轴承与底座中心轴相连；动平台包括脚挡板、上平台、下平台和两平台间的连接件，人脚相对于上平台的位置可通过脚挡板和连接件进行调节；主动支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，三个主动支链均为有相同倾斜角的倾斜布置的UPS支链。通过上述结构，可实现动平台在三个相互正交方向的转动，同时可以保证其转动中心与脚踝转动中心重合。本发明简单、驱动平稳、成本低，且采用主动支链倾斜布置避开机构奇异位形，具有良好的运动学性能。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201610028816.4
Filing Date： 2016-01-16
Publication Date： 2018-10-09
Pub. No.： CN105476819B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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