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本发明公开了一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法，建立拓扑节点。依据探索目标点提取结果，生成一个拓扑地图节点并将该节点加入拓扑地图中。冗余拓扑节点处理。检测已有拓扑地图下的所有拓扑节点，剔除冗余的拓扑节点。拓扑地图闭环处理。检测当前拓扑节点与其余所有拓扑节点是否存在闭环。如果存在，则在拓扑地图上添加对应的边完成闭环。当环境中不存在未探索的节点，则结束自主探索。此方法不需要依赖栅格地图提取前沿目标点，而是通过激光数据提取探索目标点，在大大降低提取算法复杂度的同时保证了提取结果的准确性和稳定性；对于拓扑地图进行冗余节点剔除和闭环检测，大大提高了室内移动机器人自主探索的效率。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201810248228.0
Filing Date： 2018-03-24
Publication Date： 2018-09-28
Pub. No.： CN108592912A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 撤回-视为撤回
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