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本发明提供一种异构主从系统的运动映射方法，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。本发明提供的一种异构主从系统的运动映射方法及系统，通过将单位对偶四元数与正向运动学FK和逆向运动学IK相结合，成功将主臂姿态映射为从臂姿态，算法简洁且有效，易于实现。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201711492587.2
Filing Date： 2017-12-30
Publication Date： 2018-06-01
Pub. No.： CN108107765A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 撤回-视为撤回
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