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一种基于智能机器人地面特征的PTAM改进方法，首先，完成参数校正，这包括参数定义与相机校正；然后利用相机获取当前环境纹理信息，并构建四层高斯图像金字塔，运用FAST角点检测算法提取当前图像中的特征信息，建立角点特征间的数据关联，得到位姿估计模型；在地图的初始绘制阶段，获取两个关键帧将相机架设在移动机器人上；在初始化过程中，移动机器人开始移动，同时相机捕获当前场景中角点信息并建立关联；实现三维稀疏地图的初始化后，更新关键帧并利用极线搜索与块匹配方法建立特征点亚像素精度映射关系，结合位姿估计模型实现相机精确重定位。最后将匹配点投影到空间，完成当前全局环境三维地图创建。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201510025810.7
Filing Date： 2015-01-19
Publication Date： 2017-09-01
Pub. No.： CN104732518B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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