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本发明涉及基于Kinect人手运动捕捉的灵巧手遥操作控制方法。实现所述方法的硬件包括：Kinect传感器，计算机和遥机器人灵巧手系统。首先利用混合活动轮廓模型跟踪手部外轮廓后，应用粒子滤波算法实现手部姿态跟踪。然后通过机器人实时传输的反馈图像信息，观察远端情况，从而实施特定操作任务。本发明采取结合深度信息以及YCbCr肤色检测空间技术的活动轮廓模型，解决了图像含有强噪音或目标具有弱边界时很难得到真实解的问题；本发明采取基于模板匹配的粒子滤波姿态检测方法，可以检测并估计高维特征的人手三维姿态；本发明采用手控模式与程序模式相结合的主从操作方式，简便、快捷，体现了人机交互的指导性、易用性。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201410697456.8
Filing Date： 2014-11-27
Publication Date： 2016-08-24
Pub. No.： CN104589356B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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