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本发明属于智能移动机器人领域，公开了一种基于分层拓扑结构的未知环境下多机器人系统地图拼接方法。解决了在相对位姿未知情况下的多机器人系统地图拼接问题。该方法包括：获取可通行空间树，建立分层拓扑结构，创建全局拓扑地图，提取SIFT特征并进行特征匹配，基于ICP扫描匹配进行地图拼接。本发明在机器人间相对位姿未知的情况下，提出一种融合SIFT特征的分层拓扑结构，并增量式地创建全局拓扑地图，根据节点间的SIFT匹配信息，结合扫描匹配的方法实现大规模未知环境下的多机器人系统地图拼接。有效地提高了拼接的准确性和实时性。该方法可适用于与地图创建与地图拼接有关的智能移动机器人领域。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201310175391.6
Filing Date： 2013-05-13
Publication Date： 2015-11-25
Pub. No.： CN103247040B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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