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一种基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法，包括：根据车载传感器检测并确定车道中换道车辆与障碍物的状态信息，包括位置、速度、加速度以及形状；对换道车辆及障碍物进行几何包裹并建立以时间为自变量的换道路径模型；利用动态RBF神经网络得到换道车辆的边界条件；按照一定步长对换道路径参数在一定范围内进行遍历，结合多项式方法计算得到特定边界条件下的换道路径集合；定义评价换道路径性能优劣的指标函数，根据该指标函数从已生成换道路径中筛选出最优路径并应用于车辆的实际换道过程；根据生成换道路径边界条件的优劣决定是否对RBF神经网络进行更新。使神经网络具有良好的自适应能力，解决了RBF神经网络结构过大或过小的问题。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201210077613.6
Filing Date： 2012-03-22
Publication Date： 2012-07-25
Pub. No.： CN102609765A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 撤回-视为撤回
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