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本发明涉及便携式相贯线焊缝焊接机器人机械系统，涉及一种焊接设备。本发明包括机座(2)、工作部(3)、送料部(4)，以及控制部；其中，机座(2)为可卡在圆管壁上的三爪卡盘；工作部(3)由高度调节部(31)、转动部(32)、肩部(33)、大臂(34)、肘部(35)、小臂(36)、腕部(37)，以及安装在腕部(37)上的焊枪(38)构成；送料部(4)由送丝机(41)和丝盘(42)组成。本发明能够完成相贯线焊缝焊接，且焊枪可以灵活变换姿态，并可在任意工作角度停留。而且体积小，整体挪动方便；模块化设计，各部分机构方便装卸和改装，可以适应不同尺寸的工作任务要求。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201010034181.1
Filing Date： 2010-01-15
Publication Date： 2012-02-08
Pub. No.： CN101767241B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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