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一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发 明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1 和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部 角速度信息∴1、躯干角速度信息∴2、底座角速度信息∴3通过并行采集模块7 输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3， 并将乘积相加得到质心估计角度∴；再由信息融合器8将∴1、∴2、∴3分别乘以 权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度∴。所得的输出值，其精度 很高，与实测值的偏差可达10-2数量级。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN200710119623.0
Filing Date： 2007-07-27
Publication Date： 2009-05-27
Pub. No.： CN100491083C
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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