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本发明涉及一种基于解剖学和生物力学机理的踝关节三自由度主动施加力矩估计方法，通过腿部四条肌肉(比目鱼肌、胫骨前肌、内侧腓肠肌和外侧腓肠肌)的表面肌肉电信号(sEMG)估计踝关节三自由度的主动施加力矩。本发明首先通过测量人体踝关节体格参数，得到参数辨识‑校准策略的初始参数；然后，通过预实验得到踝关节动态肌肉‑骨骼解耦模型中的参数；通过sEMG‑力模型获得四条肌肉的肌肉力；最后，通过踝关节动态肌肉‑骨骼解耦模型得到踝关节主动施加力矩。本发明通过踝关节的解剖学机理建立了动态肌肉‑骨骼解耦模型，实现将肌肉力与关节力矩之间的映射。同时少量的数据即可以通过参数辨识‑校准策略来实现未知解剖学参数的获得。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202410812533.3
Filing Date： 2024-06-22
Publication Date： 2024-10-29
Pub. No.： CN118862412A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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