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本发明提供基于强化学习的自动驾驶车辆交互控制方法，包括获取用于模型训练的数据，还包括以下步骤：进行决策网络的预训练；制定强化学习的奖励函数；强化学习模型训练；进行学习模型测试。本发明提出了基于强化学习的自动驾驶车辆交互控制方法，将监督学习和深度强化学习相结合并在学习样本中加入了人类驾驶经验，学习过程中利用了人类驾驶经验使无人驾驶车辆学习最优策略，同时采用自适应平衡采样方法，使自动驾驶车辆在不同学习阶段自动调整自我探索经验和人类驾驶经验的采样占比，并针对不同评判指标设计了奖励函数，进一步引导自动驾驶车辆更好地学习交互控制策略。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202410671137.3
Filing Date： 2024-05-28
Publication Date： 2024-09-17
Pub. No.： CN118657190A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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