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本发明实施例公开了一种交叉口环境智能网联车辆轨迹协同优化方法，包括：获取城市道路交叉口的交通环境模型，并在所述环境模型中添加智能网联车辆专用车道；基于强化学习算法要素，部署所述环境模型中的智能网联车辆驾驶策略模型；运行所述交通环境模型和驾驶策略模型，并通过智能网联车辆的专用车道奖励和编队奖励对所述驾驶策略模型进行优化；其中，所述专用车道奖励用于奖励智能网联车辆选择专用车道；所述编队奖励用于奖励智能网联车辆以适当的车头时距编队行驶，且编队车辆越多奖励越大；优化后的驾驶策略模型能够在真实的车路环境中进行轨迹协同优化。本实施例通过车道布局和匹配的驾驶策略模型，实现轨迹协同优化。
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Type： 授权发明
Patent No.： CN202311765230.2
Filing Date： 2023-12-21
Publication Date： 2024-06-11
Pub. No.： CN117711182B
Applicants： 交通运输部公路科学研究所 ;;北京工业大学 ;;天津智能交通运行监测中心
Legal Status： 授权
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