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一种高精度的楼梯障碍物识别与剔除方法，结合区域生长和平面构造的楼梯障碍物识别与剔除，属仿人机器人环境感知中的楼梯感知领域，解决楼梯障碍物破坏阶梯平面特征，导致仿人机器人获取不准确的楼梯参数而出现踏空、摔跤的问题。首先结合体素滤波与直通滤波对点云数据进行预处理；其次根据KD‑Tree算法建立点云数据拓扑结构，利用相邻点的投影之和最小原理估计点云法向量，准确完成对楼梯水平面的提取；再次根据区域生长算法判定楼梯障碍物聚类情况，构造平面并分析平面内点数以完成对障碍物的快速识别与剔除工作；最后，对有障碍物楼梯与剔除障碍物楼梯进行楼梯三维参数估计。本发明提高仿人机器人在复杂楼梯环境下的感知能力。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202311696269.3
Filing Date： 2023-12-12
Publication Date： 2024-05-03
Pub. No.： CN117975406A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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