Indexed by：
Abstract：
本发明公开了一种基于时间最优的机械臂轨迹规划方法，该方法能够使机器人以最短时间精确到达目标位置的同时保证其运动的速度、加速度光滑连续。具体措施为将鲸鱼优化算法与五次多项式插值方法相结合，通过对鲸鱼优化算法进行改进增强以提高其收敛速度和防止陷入局部最优状态，保证其能够得到最优时间下的运动轨迹，以提高机械臂的工作效率。本发明通过引入分段式衰减率和惯性权重保证了该算法具有快速收敛、全局搜索能力强、能有效避免陷入局部最优状态的特点。惩罚策略的引入提高了搜索过程中的位置更新效率。对于提高机器人在装配、码垛等任务中的工作效率具有重要意义。
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Patent Info ：
Type： 发明申请
Patent No.： CN202311195294.3
Filing Date： 2023-09-16
Publication Date： 2023-12-29
Pub. No.： CN117301048A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
Cited Count：
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count：
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 0
Affiliated Colleges：
