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本发明公开了一种机器人轨迹跟踪控制方法、系统及设备，涉及机器人控制和优化领域，该方法包括：获取机器人在当前采样周期下的位置状态信息、速度信息、初始全局参考轨迹、障碍物坐标和控制相关参数；将当前采样周期下的数据输入局部轨迹规划器，得到当前采样周期下的重规划局部参考轨迹；基于机器人运动学模型构建轨迹跟踪控制器，并将当前采样周期下的速度信息、控制相关参数和重规划局部参考轨迹输入轨迹跟踪控制器，得到标称控制量和标称状态；根据当前采样周期下的标称状态和实际状态计算状态量误差，并基于状态量误差和当前采样周期下的标称控制量计算当前采样周期的实际控制量。本发明能提高机器人运动的安全性和轨迹跟踪精度。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310974202.5
Filing Date： 2023-08-03
Publication Date： 2023-11-10
Pub. No.： CN117032224A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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