随着无人机在低空领域不断发展与应用,人们对其自主性和环境感知能力的要求日益提高.传统多传感器融合感知技术虽然能够获取丰富的环境信息,但存在成本高、体积大、系统复杂等问题.单目相机因其小巧轻便的特性在低空自主无人机领域中广泛应用,然而其尺度模糊问题严重影响了环境感知精度和飞行安全性.针对这一问题,本文提出一种单目仿生智能感知技术,通过模拟人眼光学特性和视觉感知原理,编码生成景深相关模糊图像,并训练融合仿生成像功能的深度估计网络预测深度信息,最后结合EGO-Planner算法实现无人机自主轨迹规划.实验结果表明,该技术在深度估计和轨迹规划方面表现良好,有效提升了无人机在复杂环境下自主飞行的安全性和可靠性.