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为了提取无人驾驶车前方可行驶区域信息,提出了一种基于多层激光雷达可行驶区域信息提取算法.首先,根据雷达返回数据的特征结合数据区间密度分布获得路沿点集,并利用基于加权欧氏距离KNN改进的OPTICS算法对得到的路沿点聚类.然后,使用最小二乘法拟合出两侧路沿.最后,通过改进的OPTICS算法将路面上的障碍物点云进行聚类,并通过计算得到障碍物的位置、距离、尺寸等信息.利用数据区间密度分布法提取路沿点不受障碍物以及路面点的影响,而改进的OPTICS算法则不再受Eps的约束,并且可以准确分辨出噪点,解决了障碍物信息由于噪点而提取不准确的问题.实车实验证明了算法的有效性和实时性.
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电子技术应用
ISSN： 0258-7998
Year： 2017
Issue： 10
Volume： 43
Page： 78-82
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