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为了获得无人驾驶车辆前方道路信息,应用多层激光雷达,提出一种道路信息提取算法.道路信息提取算法主要由路沿检测算法和道路坡度检测算法构成.路沿检测算法首先根据路沿数据点特征从众多的激光雷达数据中提取出路沿数据集,其次,应用基于欧氏距离改进的COBWEB算法对路沿数据集进行聚类分析,然后,提出多层融合规则将聚类后的路沿类分为左侧路沿和右侧路沿并剔除干扰路沿类,最后,应用最小二乘法拟合出左右路沿.道路坡度检测算法根据激光雷达不同扫描层上的路面数据点的相对位置关系,计算并得出无人驾驶车前方道路的坡度信息.实车测试表明了提出的道路信息提取算法可以稳定、准确的感知无人驾驶车前方道路信息.
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控制工程
ISSN： 1671-7848
Year： 2016
Issue： 4
Volume： 23
Page： 468-473
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