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基于栅格空间的节点扩展方式,提出了一种移动机器人快速路径规划的新方法;在引人可视性概念的基础上,通过对传统八邻域法扩展节点进行改进,成功将节点间派生关系由物理相邻引申到逻辑相邻,从而完成任意方向的节点扩展;采用启发式搜索算法D*Lite进行搜索,将应用两种扩展方式的算法在VC环境下分别实现并进行了分析比较；仿真结果表明,新算法不仅极大缩短了路径长度而且显著降低了执行时间.文章提出的算法很好地解决了移动机器人快速路径规划问题.
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计算机测量与控制
ISSN： 1671-4598
Year： 2012
Issue： 1
Volume： 20
Page： 164-166
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