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针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象，采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法，实现系重心偏移角的参数辨识．仿真表明，在参数突然变化时，该方法能快速辨识系统参数．通过增加一个惯导元件，用一个倾角仪A中采集的数据辨识出的偏移角对另一个倾角仪B的零位进行修正，将B采集的数据反馈到控制器中，对机器人实施平衡控制．分析表明，考虑重心偏移的控制策略是一种自适应的控制方法，能有效去除抖动现象，提高两轮自平衡机器人平衡控制的鲁棒性．
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北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2011
Issue： 9
Volume： 37
Page： 1310-1316
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