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对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究.通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器.物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令.结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的.
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科学技术与工程
ISSN： 1671-1815
Year： 2014
Issue： 24
Volume： 14
Page： 84-88
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