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针对月球车这个MIMO系统,考虑其在未知环境下的避障问题,设计了一个多级模糊控制器,将输入变量分组设计子模糊作为第1级,再将第1级的输出作为第2级的输入变量设计第2级子模糊系统,最后控制系统输出平移速度和角速度.这样就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题,提高了整个控制系统的性能.该控制器模糊规则数量少,控制方法简单,响应速度快.最后的实验证明了该方法的有效性.
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计算机与应用化学
ISSN： 1001-4160
Year： 2011
Issue： 7
Volume： 28
Page： 821-824
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