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当前针对倒立摆的研究一般是把角度控制或者位置控制作为控制目标,很少着眼于速度控制.有鉴于此,设计了一种简单的模糊控制器,应用于一级直线倒立摆的匀速行走控制中;仿真实验和实物实时控制实验均验证了该控制器的有效性,对于设定的速度整定值,通过调整几个比例环节的系数,系统具有很好的动态性能指标,而且控制器在有外界扰动时体现了很好的抗扰性,考虑到实际物理系统中倒立摆行程的限制,设计的自动换向开关实现了倒立摆在一段给定的行程上匀速来回行走的控制目标,通过手动切换开关也能实现倒立摆的位置控制.
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计算机测量与控制
ISSN： 1671-4598
Year： 2009
Issue： 1
Volume： 17
Page： 56-59
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