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以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机.首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论.作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠.
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Source ：
制造业自动化
ISSN： 1009-0134
Year： 2004
Issue： 2
Volume： 26
Page： 46-48,59
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