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针对于工厂中安放螺栓工步的特征，本文设计了5自由度机械手，并构建了机械结构，硬件结构，软件结构和控制系统。利用VC++平台设计了工控机(IPC)的系统管理软件，同时利用PMAC可编程多轴运动控制卡完成了各个关节位置的伺服控制，此控制系统综合了工控机(IPC)和PMAC的双重优点，能够满足机械手5轴联动，高精度，高效率，运行平稳迅速，可靠性高，节约成本的要求，并且具有良好的开放性和扩展性。
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机械工程与技术
ISSN： 2167-6631
Year： 2014
Issue： 04
Volume： 3
Page： 178-184
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