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针对国家大剧院的超椭球外墙,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人.这种机器人没有吸附装置,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动.分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理,介绍了机器人的自攀爬运动过程.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2004
Issue： 17
Volume： 15
Page： 1508-1511
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