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目前,对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果,但是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型,很难将这种模型应用到实际的控制中.本文利用假设模态法和Lagrange方程,建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程,并给出平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例,从而验证本方法的可行性和正确性.
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Source ：
机器人
ISSN： 1002-0446
Year： 2003
Issue： 2
Volume： 25
Page： 97-100
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