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从柔性机器人协调操作的本质特性出发,考虑负载柔性,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性机器人协调操作系统的运动学协调约束条件,导出了其系统动力学方程,成功的给出了2台3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例.讨论了在建模过程中选择主臂抓持梁和从臂抓持梁为位形基准对建模的影响.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2002
Issue： 14
Volume： 13
Page： 1246-1250
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