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从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性协调机器人系统的运动学协调约束条件,导出了系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的一组仿真算例.
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Source ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2000
Issue： z1
Volume： 26
Page： 18-22
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