Abstract：
：只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能，可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域中的具体应用，对于载人独轮车的研究较少，本文通过分析载人独轮车的非完整运动学约束推导出其动力学方程，在此基础上设计了PD 控制器进行控制，文中借助李雅普诺夫稳定性定理分析了系统的稳定性。
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Year： 2015
Page： 1-1
Language： Chinese
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