Abstract：
只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能,可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域中的具体应用,对于载人独轮车的研究较少,本文通过分析载人独轮车的非完整运动学约束推导出其动力学方程,在此基础上设计了PD控制器进行控制,文中借助李雅普诺夫稳定性定理分析了系统的稳定性。在载人独轮车上进行的动态平衡控制下的直线运动和转向运动控制实验验证了所推导到动力学方程的正确性和所设计的控制器的有效性。
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Year： 2015
Language： Chinese
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