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提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 1998
Issue： 01
Page： 3-5
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