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提出了利用冗余度来减轻柔性杆机器人臂运动过程中的末端振动变形新方法，通过寻优确定机器人臂最佳的自身运动，使机器人臂末端在沿着预定轨迹运动的同时，具有最小的振动变形。平面三柔性杆机械臂动力学数值模拟显示了该方法的有效性。
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 1998
Issue： 02
Page： 3-5
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