Abstract：
为了降低动态环境对同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)位姿估计的干扰，提出一种将目标检测网络与ORB-SLAM2系统结合的方法.在帧间估计阶段，使用目标检测网络获取当前帧的语义信息，得到潜在可移动物体边界框，结合深度图像并根据最大类间方差算法分割出边界框内前景，把落在前景中的动态特征点剔除，利用剩下的特征点估计位姿.在回环检测阶段，利用边界框构建图像语义特征，并与历史帧比较，查询相似关键帧，与视觉词袋法相比，该方法查询速度快，内存占用少.在TUM Techni数据集上进行测试，结果表明该方法可以有效提高ORB-SLAM2在高动...
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 2022
Issue： 05
Volume： 48
Page： 466-475
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