为了深入了解智能网联下交叉口车路协同控制方法,从控制方法的角度系统回顾了交叉口车路协同控制研究的发展脉络.根据车路协同技术本质特点,归纳了车路协同控制基本方法;考虑到当前与未来交叉口协同技术的发展现状与趋势,分别从信控类型及协同控制的交叉口数量出发,阐述了交叉口车路协同控制方法及其差异性.在单交叉口方面:分析了信号与无信号控制交叉口协同控制特征,阐述了信号灯与车辆之间的联动控制机理及车辆与车辆、车辆与虚拟代理之间的时空冲突疏解方法;在多交叉口方面:对比分析了多交叉口协同控制优势,并从局域交通流的均衡调控方面归纳了多交叉口协同控制研究进展.最后提出了当前交叉口车路协同技术的难点问题和推广应用的建议措施.研究结果表明:通过对当前交叉口车路协同控制方法的梳理为未来应对复杂化、特殊化、过渡阶段的交叉口协同控制研发和评估工作提供一定的指导性参考.