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机器人手臂的运动控制主要通过轨迹跟踪控制来完成,重力作为空间机械臂中最大的干扰力,有必要通过补偿方法来提高控制精度和效率.常规的重力补偿算法需要精确的动力学参数和复杂的矩阵变换运算,很难运用到实时控制中.基于机械臂空间几何特性和扭矩平衡原理提出一种比较简便实用的重力补偿算法,该算法不需要复杂的空间坐标变换计算,不需要获得所有精确的动力学模型和参数,只需要对机械臂的最大重力矩进行估计和简单的三角函数计算,而且该算法可以推广到适用于空间N个关节的非平行轴机械臂.采用最容易分析的PD控制器加重力补偿控制两关节和三关节机械臂来进行仿真以验证重力补偿后的控制效果.通过对机械臂进行重力补偿和不补偿以及与其...
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 2019
Issue： 07
Volume： 45
Page： 623-630
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