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针对月球环境非结构化的特点,为了使月球车能够安全有效的到达目标位置,能量消耗更小,将行为控制与模糊控制结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,详细阐述了该系统的基本原理,由于行为控制与标准可加模糊系统结构上具有相似性,提高了系统的鲁棒性。设计了一个行为控制监督器,介绍了该控制器的构造组成及设计过程,并将避障行为与趋向目标行为进行行为融合,在着色障碍图的半真实环境中进行了仿真,并在BH2型月球车原理样机进行实验,结果表明了该方法的有效性与实时性。
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控制工程
Year： 2010
Issue： S2
Volume： 17
Page： 150-154
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