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为了根据车道线参数准确地确定本车在车道中的位置和方向信息,提出了一种基于逆投影变换的本车定位算法.算法利用逆透视变换对投影图中的车道线进行三维逆透视重建,得到实际路面的车道线,并经过坐标变换求出本车在车道中的当前位置参数、方向参数及车道宽度等信息.试验表明,该算法对光照条件、道路结构等变化具有较好的适应能力和抗于扰能力,在一定程度上满足多种横向主动安全系统的要求.
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计算机测量与控制
ISSN： 1671-4598
Year： 2009
Issue： 9
Volume： 17
Page： 1810-1812
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