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以＂IPC+PMAC＂为控制核心、＂RTLinux＂为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能.通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求.
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机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2008
Issue： 5
Volume： 24
Page： 39-41,46
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