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该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法.与传统路图法相比,该算法利用扫描的方法搜索障碍物切点,并构造环境拓扑图,降低了计算复杂度,提高了实用性;利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展,并逐步完善拓扑图,避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量.通过＂沿直线行走＂和＂绕障碍物行走＂这两种行为模式的切换,保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置.该算法的计算复杂度低,易于在线实现,并在仿真中得到了验证.
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计算机仿真
ISSN： 1006-9348
Year： 2006
Issue： 4
Volume： 23
Page： 147-150,215
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