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研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律.该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助.
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Source ：
光学精密工程
ISSN： 1004-924X
Year： 2006
Issue： 4
Volume： 14
Page： 658-661
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