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以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划,有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力矩、功率和最大动应力.同时,多目标规划法也降低了关节驱动力矩和系统位置误差的平均值.规划后的关节角加速度规律比较容易实现.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2005
Issue： 10
Volume： 16
Page： 847-851,856
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