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研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了受控系统的状态空间表达式.采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器,并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器.最后,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真.结果表明,采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质.
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Source ：
振动工程学报
ISSN： 1004-4523
Year： 2002
Issue： 2
Volume： 15
Page： 189-193
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