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采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究.建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型,从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿真结果;用附加冗余驱动电机的方法对一平面4R柔性连杆机构的动力平衡进行了试验研究,试验结果与理论分析吻合,充分表明了该方法的有效性和优越性.
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Source ：
机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2005
Issue： 8
Volume： 41
Page： 24-29
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