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研究多冗余度柔性机器人运动规划问题.利用冗余度机器人的冗余特性,通过运动规划,可以使柔性机器人的运动精度提高.采用充分利用冗余特性的初始位形和自运动同时规划法,分别对具有一个冗余度的平面三柔性臂机器人和具有两个冗余度的平面四柔性臂机器人进行规划.通过比较,显示了多冗余度在改善柔性机器人性能方面的优越性.
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2003
Issue： 4
Volume： 22
Page： 588-590,649
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