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研究了柔性冗余度机器人振动控制问题.利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振.通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性.
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中国制造业信息化(学术版)
ISSN： 1672-1616
Year： 2006
Issue： 13
Volume： 35
Page： 68-71
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